工作原理

• 单轮原理：当驱动麦克纳姆轮前行时，辊子的接触点与地面产生摩擦力，一方面帮助辊子自转，另一方面产生平动加速度，驱动轮子整体沿辊子的轴线运动。

• 多轮配合：基于四轮的麦克纳姆轮车辆，通常对角轮的辊子方向相同，通过控制不同轮子的转速和转向，可实现各种全向运动。如让对角线轮以相同速度朝相同方向运转，另一个对角线轮朝相反方向转动，车辆可左右横移；控制合适的轮子转动组合，可实现原地 360 度旋转等。

运动特点

• 全方位移动：可实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，能在不改变自身朝向的情况下向任意方向移动。

• 高精度定位：可精确控制位置和规划路径，实现毫米级的定位精度。

产品优势

• 负载能力好：相较于其他全向轮，能承受相对较大的重量和负荷。

• 控制简单：运动控制较为方便简单，控制系统易于实现，轮组机构设计也相对简单。

• 运行平稳：轮组有一定宽度，运动时较为平稳，可在任何方向上平稳移动，避免侧倾。

应用领域

• 工业物流：在自动化生产线上的机器人、仓库中的无人搬运车等广泛应用，提高生产和搬运效率，能在狭窄空间灵活作业。

• 军事领域：可用于装甲车、坦克等装备，提高其在战场上的机动性和灵活性，实现快速响应和复杂地形作业。

• 医疗行业4：在医院里的特殊转运设备、轮椅等上应用，方便在狭窄的走廊和病房内灵活移动。

• 航天领域3：可用于航天器的移动和调整姿态，提高其精度和安全性。

局限性

• 成本较高：结构复杂，制造成本高，同时维护难度大，使用成本也较高。

• 易磨损：使用过程中辊子等部件容易磨损，需要经常更换。

• 速度与稳定性受限：在高速行驶和崎岖路面行驶时，稳定性不如传统车轮，通常适用于低速、平坦路面场景。